Phần này trình bày những nội dung cần thiết để truyền nhận CAN giữa 2 node. Mô hình được thiết lập dựa trên những linh kiện có sẵn trên thị trường. Thư viện Arduino được cài phần giao tiếp CAN ở link: https://github.com/coryjfowler/MCP_CAN_lib
Sơ đồ kết nối 2 node CAN
File Arduino node truyền có nội dung như sau.
#include <mcp_can.h>
#include <mcp_can_dfs.h>
#include <SPI.h>
MCP_CAN CAN0(10);
void setup()
{
Serial.begin(115200);
if(CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ) == CAN_OK) Serial.println("Hoan tat khoi tao CAN!");
else Serial.println("Loi khoi tao...");
}
byte data[4] = {0x09, 0x08, 0x07, 0x06};
void loop()
{
byte sndStat = CAN0.sendMsgBuf(0xab, 0,4, data);
if(sndStat == CAN_OK){
Serial.println("Gui tin nhan thanh cong!");
} else {
Serial.println("Gui tin nhan loi...");
}
delay(100);
}
#include <mcp_can_dfs.h>
#include <SPI.h>
MCP_CAN CAN0(10);
void setup()
{
Serial.begin(115200);
if(CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ) == CAN_OK) Serial.println("Hoan tat khoi tao CAN!");
else Serial.println("Loi khoi tao...");
}
byte data[4] = {0x09, 0x08, 0x07, 0x06};
void loop()
{
byte sndStat = CAN0.sendMsgBuf(0xab, 0,4, data);
if(sndStat == CAN_OK){
Serial.println("Gui tin nhan thanh cong!");
} else {
Serial.println("Gui tin nhan loi...");
}
delay(100);
}
File
Arduino node nhận có nội dung như sau.
#include <mcp_can.h>
long unsigned int rxId;
unsigned char len = 0;
unsigned char rxBuf[8];
char msgString[128];
#define CAN0_INT 2
MCP_CAN CAN0(10);
void setup()
{
Serial.begin(115200);
if(CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ) == CAN_OK)
Serial.println("Hoan tat khoi tao CAN!");
else
Serial.println("Loi khoi tao...");
CAN0.setMode(MCP_NORMAL);
long unsigned int rxId;
unsigned char len = 0;
unsigned char rxBuf[8];
char msgString[128];
#define CAN0_INT 2
MCP_CAN CAN0(10);
void setup()
{
Serial.begin(115200);
if(CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ) == CAN_OK)
Serial.println("Hoan tat khoi tao CAN!");
else
Serial.println("Loi khoi tao...");
CAN0.setMode(MCP_NORMAL);
pinMode(CAN0_INT,
INPUT);
void loop()
{
if(!digitalRead(CAN0_INT))
{
CAN0.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);
if((rxId & 0x80000000) == 0x80000000)
sprintf(msgString, "Extended ID: 0x%.8lX DLC: %1d Data:", (rxId & 0x1FFFFFFF), len);
else
sprintf(msgString, "Standard ID: 0x%.3X DLC: %1d Data:", rxId, len);
Serial.print(msgString);
if((rxId & 0x40000000) == 0x40000000){
sprintf(msgString, " REMOTE REQUEST FRAME");
Serial.print(msgString);
} else {
for(byte i = 0; i<len; i++){
sprintf(msgString, " 0x%.2X", rxBuf[i]);
Serial.print(msgString);
}
}
Serial.println();
}
}
void loop()
{
if(!digitalRead(CAN0_INT))
{
CAN0.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);
if((rxId & 0x80000000) == 0x80000000)
sprintf(msgString, "Extended ID: 0x%.8lX DLC: %1d Data:", (rxId & 0x1FFFFFFF), len);
else
sprintf(msgString, "Standard ID: 0x%.3X DLC: %1d Data:", rxId, len);
Serial.print(msgString);
if((rxId & 0x40000000) == 0x40000000){
sprintf(msgString, " REMOTE REQUEST FRAME");
Serial.print(msgString);
} else {
for(byte i = 0; i<len; i++){
sprintf(msgString, " 0x%.2X", rxBuf[i]);
Serial.print(msgString);
}
}
Serial.println();
}
}
Một số link hữu ích:
2. Wiki về OBD II: https://en.wikipedia.org/wiki/OBD-II_PIDs
